2011年4月23日，郑振永随B1A4组合发行首张迷你专辑《Let'sFly》，以歌手身份正式出道；9月16日，郑振永随B1A4发行第二张迷你专辑《itB1A4》；12月，郑振永随B1A4举办在日本的首场演唱会。

2012年4月2日，郑振永随B1A4发行首张正规专辑《IGNITION》；6月27日，郑振永随B1A4发行首张日语单曲《BeautifulTarget》，在日本正式出道；11月12日，郑振永随B1A4发行迷你三辑《INTHEWIND》，他创作了主打歌并参与专辑制作；12月，郑振永随B1A4举办首场单独演唱会“BABAB1A4”。

2013年4月，郑振永主演爱情喜剧《惊艳的她》，饰演有着优异外貌、性格暴躁的高中生孔敏圭；5月6日，郑振永随B1A4发行第四张迷你专辑《What?sGoingOn》；7月，郑振永与沈恩敬合作出演喜剧电影《奇怪的她》，饰演青春热血的乐队主唱潘智河，凭借该片入围第50届百想艺术大赏电影部门最佳人气男演员奖。

2014年1月13日，郑振永随B1A4发行第二张正规专辑《WhoAmI》；1月16日，郑振永随B1A4出席第28届韩国金唱片大赏并获得唱片本赏；2月15至16日，郑振永随B1A4在首尔SK奥林匹克手球竞技场举行第三次单独演唱会；7月14日，郑振永随B1A4发行第五张迷你专辑《SOLODAY》。

2015年1月，郑振永与闵孝琳、郭时旸合作主演音乐爱情剧《百折不挠具海拉》，饰演歌唱实力高超、恋爱却不及格的姜世灿；4月，郑振永在浪漫爱情剧《心情好又暖》中饰演从医大退学来到餐厅工作的职员郑丰山；8月，郑振永随B1A4发行第六张迷你专辑《SweetGirl》，并创作了甜蜜而带有强烈朋克节奏的专辑同名主打歌。

2016年5月，郑振永为女子团体I.O.I创作歌曲《如果樱花凋落》；8月，郑振永与朴宝剑、金裕贞合作主演古装爱情剧《云画的月光》，饰演贵气博学、风度翩翩的魅力公子金胤圣，并创作了剧中插曲《雾之路》，凭借该剧获得KBS演技大赏男子新人演技奖；11月28日，郑振永随B1A4发行第三张正规专辑《GoodTiming》，专辑收录了包括主打歌《是谎言啊》在内的13首风格多样的歌曲。

2018年底，未与原经纪公司续约，但仍属于组合成员。

2018年1月27日，郑振永随组合前往演唱会现场时，团队所乘车辆发生车祸，全体成员被送往医院检查。

2019年5月24日，公布了郑振永将于6月入伍的消息，在接受完基础军事训练后，将以现役身份履行18个月的国防义务。

KBS演技大赏

• 2016男子新人演技奖云画的月光（获奖）

百想艺术大赏

• 2014第50届电影部门最佳人气男演员奖奇怪的她（提名）

郑振永在所属组合B1A4发行的第三张迷你专辑《INTHEWIND》中参与了主打歌及专辑制作，显示出了出众的音乐才能，在其组合发行的其他专辑中，振永也展示出了卓越的音乐天赋，因而备受关注与期待。郑振永在音乐爱情剧《百折不挠具海拉》中一人分饰两角，证明了他的表演天赋，在演员方面具有很大的可塑性。